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Linaje de origen castellano, que al pasar a Andalucía en la conquista de este reino, quedó establecido difundiéndose ampliamente en la región. En el asedio y toma de Baeza, se distinguió don Pedro de Escamilla, que al frente de cien escuderos, constituyó la vanguardia del ejército cristiano, siendo los primeros que trabaron dura lucha con los moros, que tuvieron que retirarse apresuradamente ante el empuje de don Pedro y sus hombres. Una vez concluida la toma de Baeza, este caballero siguió acompañando al rey Fernando en todas las batallas, que culminaron con la toma de Sevilla, por sus servicios el rey lo incluyó en el repartimiento de tierras, dejándole muy bien heredado.
Sus armas: En campo de azur, una torre de plata, con dos gansos del mismo metal, en sus almenas, picados de oro. Bordura de gules con ocho aspas de oro.

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